Разные фишки

Step size
Шаг робота в симуляции
Во вкладке Home
Параметр Size

Захват инструментом
Часто бывает, что робот не захватывает деталь инструментом
 
 
Кликаем на робота
Выбираем Action Configuration
 
Определяем Detection volume. Часто его нужно увеличить по Z
 
Дальше задаем TCP для нужного TOOL, нажав на шестеренку справа от него