Visual Components

• Разные фишки
• Step size
• Захват инструментом
• Смена инструмента ( Tool mount/dismount)
• Конвейер ( Conveyor)
• Управление кастомными servo

Разные фишки

Step size

Шаг робота в симуляции

Во вкладке Home

Параметр Size

Захват инструментом

Часто бывает, что робот не захватывает деталь инструментом

 

 

Кликаем на робота

Выбираем Action Configuration

 

Определяем Detection volume. Часто его нужно увеличить по Z

 

Дальше задаем TCP для нужного TOOL, нажав на шестеренку справа от него

Смена инструмента ( Tool mount/dismount)

По умолчания 33 выход отвечает за отцепление инструмента

https://www.youtube.com/watch?v=OsxlazzAXss

Все данные по умолчанию

Отцепление инструмента

 

Для того чтобы взять другой инструмент нужно использовать другой выход - 34

Также предварительно нужно с помощью Wizard сделать из него End Effector

 

Конвейер ( Conveyor)

Добавляем конвейер

Добавляем датчик ( conveyor sensor)

Добавляем статичную деталь для движения по конвейеру делаем snap to конвейер и attach to конвейер

 

Добавляем python скрипт, чтобы деталь ехала по конвейеру

 

Выбираем конвейер, вкалдка моделинг, Behaviours

В коде скрипта для 4.8 добавить:

def OnRun():
    comp = getComponent()
    path = comp.findBehaviour("One-WayPath__HIDE__")  # Проверьте имя!
    part = app.findComponent("Part0")
    
    if not path:
        print("Ошибка: путь 'One-WayPath__HIDE__' не найден!")
    if not part:
        print("Ошибка: объект 'Part0' не найден!")
    
    if path and part:
        path.grab(part)  # Или другой метод перемещения

Управление кастомными servo

from vcScript import *

comp = getComponent()
servo = comp.findBehaviour("Servo Controller")

def OnSignal( signal ):
  pass

def OnRun():
  servo.setJointTarget(0,-342.0)
  servo.setJointTarget(1,-10.0)
  servo.setJointTarget(2,400.0)
  servo.setJointTarget(3,-512.0)
  servo.setJointTarget(4,-172.0)
  servo.setJointTarget(5,122)
  servo.setMotionTime(1.0)
  print servo.calcMotionTime()
  servo.move()