Skip to main content

Инструкция по настройке роботов Estun

1. Проверка комплектации

  1. Убедитесь, что в комплекте есть батарейки модели ER34615 3.6В.

    image.png

    image.png

  2. Если требуется связь по PROFINET, проверьте наличие модуля (шлюза) EC2PN GW A.

    image.png

2. Проверка и подготовка системы

  1. Подключите все цепи аварийного останова.

    • Для внешних аварийных стопов есть клеммник для двухканальной цепи. Подключите их, если они используются.

      image.png

    • Штатные аварийные стопы уже есть на пульте и на шкафу.

  2. Убедитесь, что на сервоприводах отсутствуют аварии. Проверьте релейный модуль в контроллере:

    • Если на релейном модуле горят все реле (2 реле для аварийных стопов и 6 реле для сервоприводов), система готова к запуску.

      image.png

  3. После сброса аварийного останова всегда нажимайте кнопку "Пуск" на шкафу.

3. Решение проблем с батарейками и ошибками

  1. Если в комплекте отсутствовали батарейки, то на приводах появится ошибка A47.

  2. После установки батареек, возможно, всё равно появятся аварии. В этом случае:

    • Используйте пульт для сброса ошибок приводов в настройках.

      image.png

    • Учтите баг с кнопками: возможно, получится сбросить только 5 из 6 ошибок. Для устранения этой проблемы потребуется помощь производителя (перепрошивка).

4. Механическая подготовка

  1. Снимите металлические упоры.

  2. Проверьте готовность робота к механической работе.

5. Калибровка робота

  1. Выполните калибровку по рискам:

    • Заводская калибровка обычно выполнена только для двух осей.

    • Оставшиеся оси приведите к нулю вручную.

      image.png

6. Настройка связи по PROFINET

  1. Убедитесь, что в настройках робота выбран корректный профиль PROFINET. Только нужно выбрать 256+32 + 32 Expand

    image.png

  2. Карта битов профинета:

    image.png

7. Программирование

После завершения всех этапов подготовки и калибровки приступайте к программированию робота.

image.png

Физические кнопки на пульте снизу слева направо отвечают за:

Rob - 

Mot - включение сервоприводов в Motion режиме;

Jog - смена системы координат;

F/B - смена на произведение программы в обратном порядке;

Step - пошаговое выполнение программы или целиком.

На момент первого опыта с Estun ([14-22].01.2025)  использовался Robot Operation ManualRSC2 V1.21. По возможности следует использовать актуальную версию мануала. Функции и интерфейс могут меняться.

Для доступа к разработке необходимо получить права "Администратор". Пароль по умолчанию: 000000

Если была нажата кнопка E-stop для последующего запуска для начала необходимо переключить её в нормальное положение на пульте управления, затем на шкафу управления включить enable (зелёная кнопка) и на пульте избавиться от ошибок (поставить сверху ок на все ошибки).

Существует 3 режима работы:

Для перевода между режимами используется ключ.

1. Teach mode. Возможно написание программ. Запуск движений осуществляется через нажатие кнопки на задней части пульта.

image.png

2. Motion mode. Запуск программы осуществляется автоматически после нажатия кнопки start (предварительно как и в teach mode необходимо одним нажатием выделить строку запуска в программе (станет серой) и с помощью кнопки PC поставить на неё жёлтый курсор пуска программы). Также вручную необходимо включить сервопривода (физическая кнопка Mot снизу).

3. Remote или удалённый запуск. В этом режиме нет возможности работать с пультом управления, всё необходимо подготовить заранее. Программа для автозапуска может быть только одна (скорее всего это будет main программа выбранного проекта). Для этого её необходимо выбрать и подтвердить кнопкой autorun. 

Для написания и открытия программы в проекте необходимо перевести её в состояние load (загрузка на робот) с помощью кнопки Load в менеджере проектов.

Для вставки строки с кодом в программе необходимо предварительно поставить курсор на следующую строку.

Существует 2 основных способа взаимодействия программ:

image.png

При использовании функции CALL требуемая программа вызывается из другой и выполняется далее процедурно. При завершении выполнения возвращается в исходную. 
При использовании функции RUN требуемая программа вызывается параллельно другой и выполняется как SubProgram. Она завершится только если где-то будет применена функция KILL по отношению к ней.

Использование SubProgram на момент первого опыта было определено как необходимое для написания параллельной циклической программы обработки REAL DI сигналов с датчиков инструмента робота и преобразования данных в SIM DO для отправки на ПЛК для отслеживания их состояния в общей схеме производственного участка.


При работе с IO возможно симулирование всех Real DI/DO сигналов за исключением системных, а также SimDO сигналов, передающихся на плк. Для этого необходимо выбрать сигнал и нажать кнопку sim. Сигнал будет помечен красным цветом.

image.png

ESTUN Editor

Есть возможность использования удалённой разработки и симуляции движений с помощью программы Estun Editor. Информация по этому вопросу изучается.