Skip to main content

Создание лэйаута в PowerMIll

Данная статья посвящена созданию лэйаута и кинематической модели в CAD программе PowerMill. На примере робота KUKA KR6 R900 на подвижной тележке, используемого в офисе RISE automation в Москве.

 1. Для создания кастомного лэйаута необходимо выбрать референс для дальнейшего редактирования.

Поскольку наш кастомный лэйаут предполагает использование робота KUKA, выберем подходящий референс из стандартной библиотеки роботов. В нашем случае внешние оси (позиционеры, треки) не используются, по этому выбираем стандартный лэйаут робота KUKA KR300

image.png

Находим .mtd и .robconfig файлы выбранного стандартного лэйаута и копируем их в отдельную папку, в которой будут храниться файлы нашего кастомного лэйаута. Предположим папка KR6 R900

image.png

2. Далее необходимо найти CAD 3д модель. В случае с роботами KUKA 3д модели можно найти на сайте KUKA Xpert. Скачиваем архив, в котором находим файлы сборки робота KUKA KR6 R900 и всех осей по отдельности. Файлы моделей осей роботов нужно сохранить в формате STP, или другом формате, который откроется при импорте модели в PowerMill.

Импортируем модели осей по отдельности в PowerMill. Экспортируем оси по отдельности в формате .dmt и сохраняем в папку KR6 R900

Помимо 3д модели робота, нам понадобится Datasheet на модель KR6 R900. Находим его там же на сайте KUKA Xpert или просто в гугле.

image.png

3. В папке KR6 R900 открываем файл KR300.mtd используя текстовый редактор по типу NotePad++. 

image.png

В первую очередь необходимо отредактировать блоки Machine part, в них содержится информация о осях робота, их кинематике и структуре взаимодействия.

На примере разберем блок  RobotAxis1, в котором содержится информация о первой оси робота

image.png


<control_info ADDRESS="A" (Уникальный айди данной оси) MIN="-185" MAX="185" (Лимиты перемещения оси, берутся из datasheet) PRIORITY="AUTO" (Дефолтная настройка приоритета оси, можно настроить в софте) HOME="0" (домашнее положение оси) />