Skip to main content

Создание лэйаута в PowerMIll

Данная статья посвящена созданию лэйаута и кинематической модели в CAD программе PowerMill. На примере робота KUKA KR6 R900 на подвижной тележке, используемого в офисе RISE automation в Москве.

 1. Для создания кастомного лэйаута необходимо выбрать референс для дальнейшего редактирования.

Поскольку наш кастомный лэйаут предполагает использование робота KUKA, выберем подходящий референс из стандартной библиотеки роботов. В нашем случае внешние оси (позиционеры, треки) не используются, по этому выбираем стандартный лэйаут робота KUKA KR300

image.png

Находим .mtd и .robconfig файлы выбранного стандартного лэйаута и копируем их в отдельную папку, в которой будут храниться файлы нашего кастомного лэйаута. Предположим папка KR6 R900

image.png

2. Далее необходимо найти CAD 3д модель. В случае с роботами KUKA 3д модели можно найти на сайте KUKA Xpert. Скачиваем архив, в котором находим файлы сборки робота KUKA KR6 R900 и всех осей по отдельности. Файлы моделей осей роботов нужно сохранить в формате STP, или другом формате, который откроется при импорте модели в PowerMill.

Импортируем модели осей по отдельности в PowerMill. Экспортируем оси по отдельности в формате .dmt и сохраняем в папку KR6 R900.

Как правило официальные cad 3д модели роботов сохранены в мировой системе координат робота.

Робот KUKA KR6 R900 установлен на подвижной тележке.

image.png

3д модель тележки так же импортируем в PowerMill. Для того чтобы в дальнейшем интегрировать тележку в лэйаут, необходимо на этой стадии правильно подогнать 3д модель тележки относительно мировой системы координат робота.

Для того чтобы спозиционировать тележку, подведем инструмент робота к краям столешницы с двух сторон или к какой либо другой отчетливо видной грани тележки и зафиксируем координаты инструмента относительно мировой СК в этой точке

Помимо 3д модели робота, нам понадобится Datasheet на модель KR6 R900. Находим его там же на сайте KUKA Xpert или просто в гугле.

image.png

3. В папке KR6 R900 открываем файл KR300.mtd используя текстовый редактор по типу NotePad++. 

image.png

В первую очередь необходимо отредактировать блоки Machine part, в них содержится информация о осях робота, их кинематике и структуре взаимодействия.

На примере разберем блок  RobotAxis2, в котором содержится информация о второй оси робота

image.png


<control_info ADDRESS="A" (Уникальный айди данной оси) MIN="-185" MAX="185" (Лимиты перемещения оси, берутся из datasheet) PRIORITY="AUTO" (Дефолтная настройка приоритета оси, можно настроить в софте) HOME="0" (домашнее положение оси) />

<simple_rotary X="350.0" Y="0.0" Z="675.0" (Координаты расположения оси вращения оси, берутся из datasheet) I="0" J="1" K="0" (Направление СК вращения оси, в данном случае оставляем как есть) />

image.png

<dmt_file>
          <path FILE="KR300-R2500/BC.dmt" (Здесь указывается имя файла 3д модели нужной оси. Файл должен иметь расширение .dmt и находиться в одной папке с файлом KR300.mtd)  />
          <rgb R="255" G="110" B="0" (Здесь можно задать цвет 3д модели. В данном случае оставляем стандартный цвет KUKA)  />
 </dmt_file>

 <dmt_file>
          <path FILE="KR300-R2500/BCMotor.dmt" /> 
          <rgb R="50" G="50" B="50" />
  </dmt_file> (в данном сегменте добавляется 3д модель двигателя 2 оси робота. В нашем случае такой 3д модели нет, по этому данный сегмент необходимо удалить)

image.png

Далее описываются правила взаимодействия гидравлического балансира робота, а в частности объектов piston и cylinder. Эти объекты присутствуют на роботе KUKA KR300, лэйаут которого мы взяли за основу. В нашем роботе KR6 R900 балансир отсутствует, по этому данные блоки необходимо удалить. 

image.png

Итоговый вид блока RobotAxis2.

По такой же логике проходимся по остальным блокам RobotAxis.